Ну как "добровольно"... добровольных воров принудительно в тюрьму сажает.
Просто это разделение на "добровольно" и "принудительно" мы можем провести только по НАПу.
Принуждение это что? Насилие. Насилие можно применять только для самообороны против того, кто нарушил НАП.
В насилии самом по себе нет ничего плохого, насилие мы используем чтобы защититься от бандита точно так же, как бандиты используют его чтобы на нас напасть.
Потому либертарианцы и разделяют насилие и агрессивное насилие - нападение, нарушение частных границ, покушение на чужую жизнь или собственность, етц.
Если на меня напали и я стреляю в нападающего, мы оба применяем насилие, но только один из нас совершил нападение и нарушил НАП.