погляди какие структуры используются в примерах для поиска пути, если там какой-нибудь навигационный меш, тебе нужно будет просто построить такой же для своего случая
да, там такой и используется, но я не могу понять, как правильно это все сделать, плюс, как сделать меши из объектов Tiled