когда то мой знакомый написал не только поиск пути. Но с учётом того, что мы знаем где кто будет находится в ячейки в определенный момент времени https://gamedev.ru/code/forum/?id=196375
я видел алгоритм и программу на с++ , которая искала ячейки 100x100 со скоростью 20мс. при чём, это ещё с разным уровнем препятствий. ну то есть чтобы пройти через клетку надо допустим 5 шагов.
поиск ячейки в квадрате 100 на 100 за 20 мс? Это очень медленно же