P
https://www.gdcvault.com/play/1014514/AI-Navigation-It-s-Not
второй доклад (с 20 минуты), там пацан как раз рассказывает про то, как они это решали (решение на 29 минуте)

А вот именно для A* у них на скриншотах видно как раз суть проблемы которую я описывал. Если представить что это посчитанные пути (возможно именно пути у них чуть по другому считаются), то видно ниже центра и сверху слева насколько длиннее был бы оценен путь по сравнению с финальным сглаженным путем. Но у них навмеш видно что хорошим алгоритмом сгенерирован (у меня это было бы значительно хуже в такой ситуации) и уровни вроде без мелких препятствий, так что думаю это вполне норм по центрам треугольников считать оценки.



