Всё, Уже Хорошо
а поиск пути для прямого обстрела без препятствий есть готовые решения?
Тут нужно разделять задачи. 1) Поиск пути до цели с заданным расстоянием и движение к цели. 2) Попытка стрелять в цель если она валидная. Поиск целей можно выполнять несколькими способами, трассировка по видимости в радиусе, на основе ai sight или hear perception в контроллере. За передвижение может отвечать behaviour tree и если указан определенный декоратор можно отменять действия и уходить в другую ветку. Самый простой алгоритм для решения твоей задачи, продумать расстояние до цели для выстрела, передвинуть АИ к цели и пытаться стрелять, если по трассировке есть препятствия, заставить АИ идти в другое место.