В наших скрапинг-случаях из всего апи по большей части нужен только xpath. Всё остальное специфично и если нужно работать с xml. Скорость обработки у lxml высокая, правда не знаю, как обстоят дела с этим в parsel.
ну, судя по всему, парсель достаточно дубовенькая обертка над lxml. "Дубовая", в данном контексте, подразумевает отсутствие всяких "умных и полезных плюшек", которые дублируют корневой функционал, типа soup.title.parent.name и прочего
скорость... можно, конечно, озадачится тестом, а оно надо? :)
Кстати про скрапи и не скрапи, описание одного проекта:
5) Please DO NOT use Scrapy or Selenium. 6) You can use any other library ( lxml , beautifulsoup, cssselector or any other parsing libraries, requests, proxy handlers etc).