Агент не может быть одновременно агентом и обстаклом. Для этого у него задуман локал авойденс. Но какого-то хера он практически не работает из коробки без танцев с бубнами и ручной допилки.
Возможно рандомные настройки приоритетов, которые подходят для твоей игры не подойдут в других ситуациях. И выходит более дженерик решение, которое нужно донастроить под себя.