Для ESP32-C3 достаточно обновить ночную версию компилятора и все, поддержка есть.
Вифи давно бы прикрутили, но популярной ртоси на расте, похожей на фриртос пока нет. Поэтому просто соединить проприетарные библеотеки не получится, нужно тащить esp-idf