Так это стейтмашина с коллбеками минус шедуллер😏. Ну каждому свое. Однажды пришел к выводу что ось на голом железе не нужна. Нет там никакой красоты, ну разве что инкапсуляция более демонстративна, а при разрастании логики код только переусложняется. В простом проекте ось как то не нужна, в большем - ещё больше мешает, нужно точнее перенастраивать планировщик при внесении изменений в код
Ну да, но с RT все же красивее, параллельней, и сразу посчитают загрузку процессора даже, ну и вообще видно что там как, включая если вдруг затык случился. Цена за такой сервис в целом невелика, ИМХО.