BV
Где ты их правильно обновляешь
Size: a a a
2021 November 22
AB
нашел реализацию для моего случая, там при открытии одни коэффициенты, при закрытии другие, сброса исторических данных не происходит
BV
Не забывая обнулять ошибку в сторону текущего положения
BV
Тут такой момент, если ты не сбросил историю то у тебя с новыми коэффициентами будет резкий бросок и установка системы
BV
На новое значение
BV
@Lega1h а вообще лучше уточнить у настоящих экспертов @roman_shulenkov, я тут так мимокрокодил интересующийся
RS
@no111u3 ты уже ответил, нечего добавить) тут множество вещей как и что менять, как реализован регулятор, когда коэффициенты меняются в динамике это уже похоже на гибридный контроллер с fuzzy логикой))
BV
ну я вчера что-то загнался с интегралом, поэтому стыдясь пошёл читать профильную литературу
RS
да ладно тебе)
BV
в одной из книг я помню читал два утверждения: что нельзя просто так взять и использовать непрерывную форму для цифровых систем, там собственно вся книга посвещена этому доказательству, а второе что PID это костыль работающий по принципу - если что-то плохо работает то интегрируем ошибку, если не помогает то ещё и диференцируем
BV
хотя для управления двигателями интегральная составляющая емнип необязательна
BV
т.к. там сам двигатель а точнее его ротор выступает в роли этого интегратора
RS
понимаю тебя)
BV
это так сказать побочное хобби
RS
на практике встречал много реализации ПИД), которые вообще нельзя назвать ПИД) отличное хобби ТАУ изучать, респект
RS
в эмбед мало людей, я бы сказал еденицы которые понимаю ТАУ, и хотят заниматься движками
BV
у нас на проекте текущем по работе челе перед увольнением вкорячил ПИ в целых числах, да так вкорячил что мы (и я в том числе) исправляли его работу целый месяц ловля баги
BV
у меня в планах от электрических потом перейти к тепловым, может даже что своё построить, как никак неоконченный альма-матер даёт о себе знать
RS
нормально) просто, слушая людей которые 20 лет назад делали наем спецов, тогда нужна была теор. база для работы) а сейчас написал хелоу волд и го работать))) больше технологии и фреймворки
RS
ТАУ - это сила) особенно когда проекты эмбед действительно высокого уровня