BV
так рекурентая форма это и есть замена интеграла
Size: a a a
2021 November 22
BV
или ты без него собрался в путь?
V
смотри картинку выше, оно по сути одно и тоже если dt стремиться к нулю
BV
а у тебя dt не стремится к нулю
BV
а имеет вполне себе физический размер
V
в рекурентной формуле тоже;)
V
все упирается в разрядность флоатов или дробей
BV
а в рекурентной форме у тебя учитывается тот факт что есть частота регулятора
V
в обычной учитывается что dt константа
BV
это для диференциала
BV
а для интеграла ты куда дел
V
и для интеграла тоже
V
там тоже скейлинг, присмотрись
V
опять таки если dt константа
BV
а где ты его обнулил?
V
кого?
BV
ты посчитал интеграл для dt а далее тебе нужно его обнулить чтобы он не накладывался на следующий расчёт
V
так сумма ошибки меняется же
V
я кумулятивно ошибку считаю а потом просто умножение на заранее отскейленный коэффициент
BV
вот что обозначает тут t вверху значка интеграла