тут фактическая неточность, MarteOS не OS в привычном понимании, это real-time scheduler, доступный как кусок стдлибы ады, чтобы ее task-треды прямо на баре металл запускать
Я редко рекомендую Хабр, так как в основном это помойка, но там была годная статья об эволюции шедулера в Линуксе. Там чем больше версия ядра и чем больше поддерживаемых платформ — тем меньше ассемблера в шедулере.
Зотя казалось бы, ведь это одна из самых архитектурно-зависимых вещей