b
обычный шим... Наверное током. Но пока обратную связь не использовал, хотя есть такая возможность по току.
Size: a a a
2021 May 14
r
Просто, в вакууме тяга - это впрямую ускорение. ЭД постоянного тока имеет и конечный момент, и конечную скорость - от конструкции зависит.
r
Обычный ШИМ регулирует приложенное напряжение к обмотке
r
У вас, по сути, сервопривод и есть
r
Только не переменного, а постоянного тока
b
хм. Считаете нужно регулировать именно пропорционально ток? Измерять и подстраивать?
С петлей координат понятно, от нужной отнимаем текущую и получаем ошибку. А с чем сравнивать текущий ток? Какой ток выбирать ка "нужный"?
С петлей координат понятно, от нужной отнимаем текущую и получаем ошибку. А с чем сравнивать текущий ток? Какой ток выбирать ка "нужный"?
r
Ток задаётся двумя петлями
r
Скорость(учитываем противоэдс) и ускорение(момент)
r
Учитываем L и R обмотки и якоря
b
Допустим до цели 1метр. Дав 10% ШИМ тележка доедет до цели за 2 секунды. А дальше отключив в момент достижения цели двигатель тележка проедет по инерции еще 20 метров. Мне трудно понять как тут как подбирать коэффициенты ПИД.
И как использовать в обратной связи более чем один параметр.
И как использовать в обратной связи более чем один параметр.
b
Если сделать пропорциональный коэффициент Kp очень маленьким, то достижение цели будет неприемлемо долго. Если большим, то будет неприлично огромное перерегулирование.
AF
Калибруй на медленной скорости один раз ? (я только про тележку прочитал)
b
Проблема еще наверное в том, что малые скорости получить трудно. На малых значениях ШИМ двигатель просто отказывается запускаться...
r
Потому, что надо преодолеть инерцию и трение
r
Я же уже объяснил - вам нужен ПИД-регулятор по ускорению тележки
r
Он будет отрабатывать инерцию и трение
r
Ускорение, причём, ограничено трением (движение без пробуксовки)
b
то есть подсовывать в пид не расстояние до цели (как счас) а текущее ускорение?
Или нужно подсовывать и то и другое?
Но как я не понимаю как отрабатывать более чем один входной параметр. В теории пид-регуляторов всегда указывается только один входной параметр и один выходной.
Или нужно подсовывать и то и другое?
Но как я не понимаю как отрабатывать более чем один входной параметр. В теории пид-регуляторов всегда указывается только один входной параметр и один выходной.
r
Погуглите каскадные регуляторы
r
Один регулятор управляет вставкой другого