я написал простенький скедулер, который позволяет heartbeat led делать (blinking на шиме "мерцание" синусом) при этом выполняя другие задачи, так что на осцилле пики синуса по фазе не двигаются
но скедулер кооперативный и работает за счет сообщения в рабочую функцию о длительности времени, пока она "была не у руля". поэтому функция может компенсировать фазу для шим