я написал простенький скедулер, который позволяет heartbeat led делать (blinking на шиме "мерцание" синусом) при этом выполняя другие задачи, так что на осцилле пики синуса по фазе не двигаются
то есть почти не важно сколько есть еще тасок (у меня до 8), а шим будет "норм". вот как вытеснение приделаю , кавычно можно будет убрать