Опять какие-то матрицы, системы уравнений... Мне кажется, это можно описать проще, без этой математической фигни. Например, сделайте 100 тыс. выборок при 0g, это будет смещение по оси, потом 100 тыс. выборок при 1g и разделите полученное на теоритический 1g, который выдает датчик, это будет коэффициент чувствительности. Теперь из каждого измерения вычитайте смещение и умножайте на коэффициент чувствительности.