Ну просто отлетающий единственный гироскоп в дроне - это все, вы его потом соскребать будете с паркета. Неработающий гироскоп в цесне - это крутяшка горизонта, который вы то сами как-бы видите.
Ээээ.... ну а потом в коде я читаю про плоскую модель Земли и единоразовую привязку к горизонту прямо перед взлётом. Ненуачо, мавик же больше 15 минут не летает!