MK
ЦАГИ?
TsAGI
Size: a a a
2018 June 21
MK
Товарищи, есть вот такая типичная задача: имеется последовательность (во времени) координат тела (скажем, его центра масс) в пространстве, а также набор его угловых скоростей и линейных ускорений в системе отсчёта связанной с телом. Имеются также среднеквадратичные отклонения этих параметров, вообще говоря, меняющиеся во времени. Описать наиболее достоверную траекторию тела. Короче обычная задача про навигацию по инерционному и абсолютному датчикам. Какой наиболее передовой взгляд на эту задачу?
Ты пойди к @balodja он тебе объяснит, как твоя задача решается
GC
ConFusion: Sensor Fusion for Complex Robotic Systems using Nonlinear Optimization
https://arxiv.org/abs/1806.07115
We present ConFusion, an open-source package for online sensor fusion for robotic applications. ConFusion is a modular framework for fusing measurements from many heterogeneous sensors within a moving horizon estimator. ConFusion offers greater flexibility in sensor fusion problem design than filtering-based systems and the ability to scale the online estimate quality with the available computing power. We demonstrate its performance in comparison to an iterated extended Kalman filter in visual-inertial tracking, and show its versatility through whole-body sensor fusion on a mobile manipulator.
вообще много на эту тему
просто случайно на глаза попадаются
пока архив скролил
https://arxiv.org/abs/1806.07115
We present ConFusion, an open-source package for online sensor fusion for robotic applications. ConFusion is a modular framework for fusing measurements from many heterogeneous sensors within a moving horizon estimator. ConFusion offers greater flexibility in sensor fusion problem design than filtering-based systems and the ability to scale the online estimate quality with the available computing power. We demonstrate its performance in comparison to an iterated extended Kalman filter in visual-inertial tracking, and show its versatility through whole-body sensor fusion on a mobile manipulator.
вообще много на эту тему
просто случайно на глаза попадаются
пока архив скролил
AS
Ты тоже из ЦАГИ что-ли?
нет, а почему ты так подумал? они любят эту задачу?
AS
Так, а тебе нужно решение в реальном времени или нужно в оффлайне восстановить траекторию по телеметрии?
мне нужно оба отдельно
AS
но в любом случае, спасибо, сажусь читать
MK
нет, а почему ты так подумал? они любят эту задачу?
Там половина института этим занимается
AS
AS
если первое, то вот тут именно такую задачу решают, если я правильно понимаю: https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1665642314700963
вот это очень похоже правда на то что я хотел в первой задаче замутить. Ну круто, даже велосипедить особо не придётся, даже спеки железа у них совсем немного хуже чем у меня. Если, конечно, ещё более продвинутый подход не попадётся пока я это буду имплементить
2018 June 25
g
A
Ой, а мы только что упоминали fft в соседнем чате)
g
Ой, а мы только что упоминали fft в соседнем чате)
🤔
g
Тут @slesarew недавно с FFT(W) разбирался.
g
А я недавно про папир вспомнил, с которым хотел разобраться. Там FFT активно использут, может получится выиграть в скорости работы метода с современной реализацией FFT.
AS
ну не, ни дня без свёрточек!
2018 June 28
g
И твиттер у него интересный. :)
2018 June 29
🐧
привет поцоны
GD
Знакомимся с новым участником чата, уже изгнанным из другого)
g
🐧🐧🐧
привет поцоны
Привет. Что у вас тут?