red75prime
> При таком подходе было бы возможно переиспользование копий одного и того же ПИД-регулятора в разных метриках
Разделить состояние регулятора и его параметры. Переиспользовать-то нужно не объект ПИД-регулятор, а функцию обновления состояния и параметры этой функции.
ну это то, что я сейчас и сделал - в основе "грязные" классы, имеющие состояние - те, что не имеют зависимостей, только параметры и итеративное обновление.
все остальные - чистые функции, использующие исключительно const-views грязных объектов и выхлоп других чистых функций