Привет. Пайплайны запускаются на мастере, на слейве его в теории запустить можно, но потребуется Groovy, стоящий на слейве. Выглядеть будет примерно так:
1) на мастере стартует основной пайплайн
2) из него на слейв копируется файл с кодом
3) из него на слейве запускается нативная команда "groovy <file>"
4) на слейве запустится ваш код, контексты (мастер пайплайн и слейв груви), естественно будут разорваны
Сам не делал, скорее всего будут проблемы, но должно сработать