берешь датчик с конкретной частотой. смотришь, можешь ли ты генерировать сигнал шим с этой частотой на твоем мк.
можешь - значит берешь этот датчик.
генеришь сигнал, пилу, и получаешь ответ на другой ноге, сравниваешь два сигнала на лету и по таблице, подставляя сдвиг - получаешь расстояние.