H
I am stuck, and not able to convert my model to URDF, or generate sdf files
Is there a solution for that, or we need to manually write down those
Is there a solution for that, or we need to manually write down those
Планета Шелезяка
Как мы помним из мультфильма “Тайна третьей планеты”, Шелезяка населена роботами. В реальном мире под это описание подходит только одно небесное тело — это Марс, на котором нет людей, зато красные просторы бороздят роверы с зачатками искусственного интеллекта и разной степени автономности.
После СССР и США, своего марсианина на поверхность четвертой планеты солнечной системы выпустил Китай. Космический аппарат вылетел в июле 2020 года и болтался на орбите с февраля 2021-го, и только в мае учёные решились на его снижение.
Китайцы начали свою марсианскую программу в 2006 году. Миссия Tianwen-1 может считаться успешной — страна доказала, что её место в числе технологических лидеров.
Ровер Zhurong получил своё имя в честь китайского бога огня. Он значительно отличается от насовского Персеверанс. Во-первых, система снижения была совершенно другой, и показала себя самым лучшим образом — китайцы смогли доставить ровер в целости на поверхность планеты с первой попытки, чего ранее никогда не случалось.
Как мы помним, атмосфера Марса настолько разрежена, что парашюты, как на Земле, помогают мало, так же как и ракетные двигатели, используемые для снижения на Луне. Поэтому китайцы объединили оба этих метода для замедления падения. Важно было выбрать правильное место (именно поэтому аппарат находился на орбите так долго), где шансы успешного приземления выше. Utopia Planitia — место, где NASA выгрузила ровера Viking-2 в 1976 году. Это огромная равнина с примерным диаметром 3300 км, где легче приземлиться. В 2016 году NASA обнаружило там массивные залежи подземного льда. Туда и нацелилась миссия Tianwen-1, с которой скатился ровер Журонг и отправился исследовать новый мир.
Персеверанс доставили в совсем другую локацию в истоке высохшей реки. Причём, более совершенная система снижения NASA позволила с помощью компьютерного зрения выбрать хорошее местечко прямо во время снижения.
Конструкция китайского робота похожа на ровер Opportunity, запущенный NASA на Марс в 2004 году, но созданного по более современным технологиям. Набор инструментов Журонга довольно стандартный, в отличие от свеженького ровера NASA. Это и понятно — задача китайских учёных в том, чтобы собрать базовые данные о планете. Мультиспектральная камера делает снимки гор и скал с различными фильтрами, радар излучает радиоволны, чтобы понять, что находится под поверхностью, и способен обнаружить воду или лёд.
Журонг немного меньше, чем Персеверанс, и его не сопровождает дрон. Задача насовского ровера — поиск признаков жизни в прошлом планеты. Поэтому он оснащён роботизированной рукой с дрелью для сбора образцов и системой хранения, которая защищает их от загрязнения. В 2031 году эти образцы должны оказаться на Земле.
По поверхности красной планеты за всю историю прогулялось шесть роверов: американские Sojourner (1997), Spirit и Opportunity (2004), Curiosity (2021), Perseverance (2021), а теперь и китайский Zhurong. Все другие миссии были предназначены для размещения стационарных роботов (лэндеров) на поверхности. Первым в 1971 году успешно приземлился советский Марс-3, его предшественник Марс-2 в том же году разбился при снижении. За ним последовал Марс-6 в 1973-м. Но у обоих советских миссий были проблемы с передачей данных.
По состоянию на сегодняшний день на планете трудится 6 роботов, включая двух китайских (ровер и лэндер), валяются обломки трёх миссий (включая совместно созданный Роскосмосом и ESA аппарат ExoMars, разбившийся в 2016-м) и находится девять вышедших из строя машин.
