Главный чувак в команде крут, у него свой алгоритм стабилизации. Там все сложно...
Еще так получилось, что нам очень выгодно было взять за основу контроллер ТРИК
http://www.trikset.com/Конструкция с нуля сделана нами. Но до конца не довели - летом появилось много дел, мне было не до того+ фишка в том, что я закончил некий этап создания прототипа и отдал его для отладки кода, но фактически чуваки так и не смогли заставить его нормально летать. В этом виноваты не только софтварные недоделки, но и недостатки конструкции в целом.