Просто универсальность и гибкость нужно юзать с умом. Я юзаю ртос для логики и интерфейсов, а управление тем же двигателем в обход ртос в прерываниях. Там где надо быстро, а там где не надо быстро уже гибко)
https://russiansemiresearch.com/ru/faq/ парни , поясните пункт 6 про второй уровень защиты? ты им даешь девайс, а они вскрывают корпус mcu обрывают пины SWD а потом закрывают корпус? и так с серий в 1к штук , нереально как то звучит.