Честно говоря, не очень понимаю. Есть доступ до видеодекодера, есть доступ до GPU и OpenGL. А есть ли возможность декодировать видео и не копировать в CPU для отображения? Раз они юзают xvimagesink, значит это кадры в CPU кидаются для отрисовки.
В целом я юзал загрузку данных по CSI, кодирование в 1 потоке, во втором отображение сразу на экран. Потом припилил к отображению ещё и шейдеры. Но я делал через дма внутри имх6. Который сделан под gpu-viv драйвер. Процессор при этом не грузится.