Фильтр конечно дурацкий, автор у кого то услышал про фильтр калмана и решил видимо что так лучше фильтровать, но К у него статичный
Никакого отношения к Калману этот фильтр не имеет. Это экспоненциальный фильтр (апериодика), averK - коэффициент сглаживания (фактически постоянная времени).