Ребят, всем привет!
Делаю AI на raycast-ах, что-то типа
https://youtu.be/PiYffouHvuk?t=146Но для любых скоростей и любого конфига по препятствиям (слева + справа, пути нет и т.д.).
Изначально идеи были:
1. лучи образуют полуокружность, оптимальный путь - в сторону максимально-свободного радиуса (конечно, дискертно. В динамике плохо, картина часто меняется на противоположную)
2. Или, если "передние" лучи видят препятствие, использовать инфу с боковых, где свободно - туда и рулить (в динамике плохо, препятствия появляются слишком близко спереди и заставляют резко отворачивать)
3. Или замутить сложную систему с памятью (слева авто А, справа Б, Б "шумит" на переднем правом луче - игнорим и т.д.), но пока не хватает ни мозгов, ни блокнота прописать все возможные состояния: учет поворота, скорости/инерции, векторной скорости препятствия и т.д.
4. ML (mlagents) - за месяц экспериментов так и не нашел конфига сетки/сенсоров/сцен/наград для чего-то адекватного (ни одного схождения не было, или максимум 50км/ч и 50/50 шанс аварии)
Пока остановился на 2, но упираюсь в такую вилку: если делать без фильтрации/демпфирования, авто после обгонов как маятник колбасит.
Если убираю расколбас, авто часто врезается (фильтруется полезный сигнал).
Кто сталкивался? Как решали?