А, ты про многоядерность. Потоки-то можно и на одном ядре организовать, хотя как оно там в ESP устроено знаю очень примерно.
Не, я именно про многопоточность. На ESP32 это просто - там два ядра и поехали. На ESP8266 там придется прерывания использовать, таймеры и прочие решения