AB
отправил
Size: a a a
2021 November 24
AB
в целом работает, но я потом еще leadlag прикручу
AB
когда пойму насколько оно реально сглаживает
BV
А потом до отложенных систем дойдёшь, а там и до астатических недалеко
AB
Не,я сейчас ПИД доклвыряю перейду на hardware angle generation
AB
оно в принципе и софтом уже искрит и льет, но хочется высокой аккуратности
BV
Обычно с этой поры начинается говнокод
AB
в плане?
AB
у меня за плечами 11 лет говнокода на С
BV
Опыт с С не играет никакой роли
BV
Да и вообще с любым другим языком
BV
Скорее беда в модели и теории управления
AB
мну просто сетевик изначально, ТАУ для меня отголоски робототехники в универе
V
замержил!
я еще хочу переменные немного переименовать, сча сделаю
я еще хочу переменные немного переименовать, сча сделаю
AB
может еще лимиты выходного значения добавить? или уже пусть снаружи проверяют?
V
не, лимиты пусть сами, там по сути f32::clamp()
V
я просто этот крейт юзаю на stm32g0, там флеша оч мало, велосити и фидфорвард добавили аж 400 БАЙТ к прошивке :)
AB
может их тогда под cfg занести?
V
было бы конечно идеально вынести коэффициенты в const типы, но там пока нельзя в кастомные типы (
V
так проверка все равно будет в коде/флеше. тут разве что отдельный трейт сделать