Хреново) Книжек хороших по этой теме не встречал. Но в апнотах точно чето такое было
Получилось, компенсировал rhp zero подмешиванием пилы на вход cs, постоянную времени задал для наихудшего значения rhp, коррекция в итоге type2, для токовой обратной связи, очень низкочастотная