ну я вообще про банальный "школьный" опыт, без нагрузки) нагрузкой там будет только инерция ротора...
Так то я понимаю что удержать нагрузку без данных о положении = ошибки рассогласования - не особо реально)
Без нагрузки остановить DC мотор очень просто – полностью отключив напряжение (ток) 😁
Под нагрузкой я имею ввиду какой то не нулевой момент на валу, пусть и постоянный (инерция таковой не является). Например – на вал намотана верёвочка и на ней висит аудиофильский грузик, как гирька в часах.
Удержать нагрузку можно и без обратной связи вообще, но не всеми DC моторами (и не в любом положении ротора). Теми, которые BLDC – можно, потому что они могут прикинуться шаговыми (от коммутации обмоток зависит). А вот DC мотором со щётками - очевидно так не получится. Но ПИД тут совсем ни при чём.