Так какая разница, кто именно переключил, ОС или планировщик?
Когда говорят о кооперативной многозадачности - речь же именно о том, что переключение происходит "контролируемо", мы всегда знаем, где нас могут прервать, и это точно не произойдёт где-то посередине c += 1