Велосипед является транспортным средством (ровно как и автомобиль или автобус), соответственно дтп произойдет, с участием двух транспортных средств, и будет расцениваться как обычное дтп, а не наезд на пешехода, и не имеет значение произошло это на зебре или на проезжей части, если велосипедист будет переезжать по зебре , а не переходить, и произойдёт дтп, виновным признают велосипедиста, так же можно сказать если авто будет двигаться по зебре, а велосипедист по проезжей части, виновным будет водитель автомобиля.