Даже интересно стало... Ну на вскидку придумалось такое.
Берем два реле с задержкой отключения, они будут управлять подачей напряжения той или иной полярности на сервопривод. Сами же эти реле или одно или другое через K3.1 включаются третим реле, которым управляет HA.
Реле K1 и K2, к примеру, вот такие, функция F (Single shot)
https://aliexpress.ru/item/32924346338.htmlК3 - любое с переключающимся контактом, подключенное к HA