Andy Korg
посмотреть анализатором чего там дергает esptools и сделать аналогично. и вообще esptool вроде открыт
Возьму часть схемы для работы с bootstraping пинами из Olimex ESP32-GATEWAY.
Там есть ключи которые связаны с reset, usb serial rts, dtr и дают сигналы на gpio0, 2.
В схеме есть таблица пояснения работы auto program и bootstrapping pins setting.