может строку не любит)

как сравнить строку?

#include <AFMotor.h> // Подключаем библиотеку для управления двигателями

//Создаем объекты для двигателей
AF_DCMotor motor1(1); //канал М1 на Motor Shield — задний левый
AF_DCMotor motor2(2); //канал М2 на Motor Shield — задний правый
AF_DCMotor motor3(3); //канал М3 на Motor Shield — передний левый
AF_DCMotor motor4(4); //канал М4 на Motor Shield — передний правый

String userInput;


void setup() {
 Serial.begin (9600);

 motor1.setSpeed(255);
 motor2.setSpeed(255);
 motor3.setSpeed(255);
 motor4.setSpeed(255);
}

void loop() {
 if(Serial.available()> 0){
   
   userInput = Serial.read();              
     
     if(userInput == "go"){                
       motor1.run(BACKWARD);
       motor2.run(BACKWARD);
       motor3.run(BACKWARD);
       motor4.run(BACKWARD);
     }
     if(userInput == "stop"){
       motor1.run(RELEASE);
       motor2.run(RELEASE);
       motor3.run(RELEASE);
       motor4.run(RELEASE);        
     }
 }
}

Смотри
Как вариант можно сократить команды до g и s

Стоямба
А вы помните что Serial.read() возвращает не строку а один байт

Считывать нужно так
while(Serial.available()){
userinput+=Serial.read();
delay(10);
}

Ошибка при записи загрузчика

Через уно в нано?