ну это я как пример просто, чтобы быстро паттерн получить. Этот пример только для лука самой сетки, как получить вот этот паттерн - ребята выше ответили, скорее всего первый кандидат на попробовать - findshortestpath
Разнообразие плотности сетки можно получить, используя то, что эта нода понимает аттрибут cost и может избегать препятствий, используя примитив атрибут в чекбоксе edges to avoid.