Ну и я бы прикрылся дополнительно пид-регуляторами на случай неожиданного параметра в команде. Или вообще инкапсулировать управление, наружу вывести парочку безопасных методов управления, цифры, может, тоже сократить. Это я, слегка паранойю, но подумать смысл есть.