Я только ci. Уверен, что для cd (подпись и отправка) уже есть готовые action'ы т. к. оно уже Xamarin не касается, там всё нативное, по которому куча руководств.
Я использовал GitHub Actions только по причине того, что на них намного проще проводить инструментальные тесты (на эмуляторах). По скорости билда там вряд ли прирост будет, да и по минутам не лучше т. к. сборка на маке идёт с множителем x10. Правда для open-source проектов без ограничений.
Если всё равно будете пробовать actions, то лучше чем тот конфиг, что Дима скинул выше найти вряд-ли получится – из-за за отсутствия информации пришлось составлять самому. Он скорее всего будет избыточным т. к. я собирал проект на c# 9, который в mono ещё не поддерживается, но он подробный и гибкий, контролируемый. Время сборки можете оценить
в том же репозитории. Сам флоу старался сделать без лишних затрат минут.
Рад буду поделиться опытом в этом плане, по-этому если что - пишите, прокомментирую конфиг, может про какие грабли расскажу.
В планах настроить тесты на реальных устройствах и набросать статейку.