еще как вариант с консольного порта писать в терминал с сохранением лога. Но это надо комп рядом чтоб был. Мне кажется что это более надежный вариант т.к. при наступлении зависона с большой вероятностью он уже по сети ничего не пошлет, но контроллер еще возможно успеет наругаться в консоль