Так а в чем вопрос то, что непонятно?
Я знаю из какой статьи взят тот скриншот, там все подробно описано, что нужен граф точек по которому следует строить маршрут, для локализации лучше использовать какие либо метки
Карта здесь нужна кастомная, тк gps плохо работает внутри зданий
Все что нужно гуглится по «arkit indoor navigation»
И вы можете прислать мне ту статью, она должна работать только на улице, думаю, тогда с GPS не будет проблем