Добрый день. Подскажите не могу сообразить, считываю показания энкодера, затем пересчитываю чтобы понять в какую сторону вращается, хочу на нем сделать регулировку разных параметров. Поэтому думал делать через прерывание, но не могу понять как правильно организовать алгоритм