с чего начинать нубасу? есть какая то принципиальная разница? Или вообще сторонные какие то использует народ? Я знаю как работают RTOS в теории (как мне кажется). Логика подсказывает изучать сразу с версии 2 )
ничего плохого в первой версии не вижу. вообще по автомату например в первой версии создается 7 разных приоритетов, а во второй - кажется около 40 или 50. Вам нужны 40 разных приоритетов в проекте? Причем каждая очередь, даже если вы ей ни разу не пользуетесь, будет отжирать ценные байтики озу. Хотя это в статической аллокации, в динамической надо посмотреть. Это как один из примеров.
А вообще обе версии идут с версией freertos из 2017ого года, не то чтобы это очень плохо, но я например щас в своей новом проекте просто подключил freertos из последнего релиза, без cmsis вообще. и кстати если у вас желание изучать именно RTOS, а не какую-то прослойку API, то лучше наверное сделать именно так.