Эстафета - Взаимосвязи идут в одном направлении. Команда принимает систему, разработанную другой коммандой, и делает пристройку. Имеет смысл только при наличии одной цели у всех комманд.
Кернел - Применяется при возможности нескольких комманд, работать над общей частью системы - ядром. Все комманды делают надстройки над общим ядром.
для любителей итераций, шаблоны могут применятся итеррационно - керн, эстафета, керн, эстафета......
хотя шаблоны не обязательно для межсистемных проектов, скорее это стратегическое проектирование. У меня есть опыт применения Кернела в межсистемном проекте.