Ну речь про веб, поэтому попсовый вариант - сваггер. Тупедсхема как раз для этого. Про грпц для веба я только от @fellrond слышал, сам не видел.
С gRPC-web не всё классно, совместимость gRPC в браузере несколько ограниченная, но для условной ноды есть родной protoc для js, а чем нода с браузером общается уже не так важно :)