Параллельность может быть одновременно и конкуретностью. Параллельность преимущественно про физический\технический способ исполнять вычисления с помощью независимых вычислителей.
Параллельность не имеет смысла на одном физическом треде, а конкуретность - имеет
Исходя из этого же текста - все правильно трактуют, что в конкаренси имеет быть общий ресурс. Но, чтобы точнее понять этот абзац, надо разделять логическую (созданную программистом) конкаренси/параллельность и физическую (вынужденную). Это такая же байда как и с пуш-пулл стримами. Если выбрать другой срез, то могут и поменяться термины.
И в этой связи в том же абзаце есть одна неточность. Логическая параллельность может иметь место в рамках одного физического ядра процессора. Если вычисления проходят логически независимо друг от друга, то с точки зрения исполнения не важно, что на ядре они конкурируют и идут как A->B->A->B с переключением стека, они все равно останутся параллельными в рамках логики. И ниже потом все правильно писали, что фактически конкаренси - есть подвид параллельности, когда появляется борьба за ресурс. Но все это опять таки может иметь смысл только до тех пор, пока мы не смешиваем логическую и физическую составляющие - иначе будет бардак в голове и терминологии