с фокусом ещё не понятно, по советам поставил в бесконечность, в итоге несколько мыльные фото получились :(
Камеры на коптерах обычно не проходят юстировку положения на бесконечность, поэтому лучше всего фокусировать по реальной картинке. Я у себя на пульте вывел запуск автофокусировки на кнопку и нажимаю её после подъёма коптера на рабочую высоту.