хм. не подскажу. Но нашел вот такую штуку, может и вам будет достаточно. или ssh c запуском adb на rpi. Но так же кто то тут искал удаленный контроль андроида (типа RDP\VNC) https://github.com/Genymobile/scrcpy
На некоторых форумах пишут что RPI умеет только хост режим. Но в то же время у девайса есть режим Gadget mode. и через USB точно можно загрузиться через эмуляцию сетевки.
Знатоки подскажите какой шаг gpio у малины? Такие dupoint подойдут? DuPont, 20 см, 2,54 мм 2/3/4/5/6/7/8/10P 26AWG DuPont https://a.aliexpress.com/_mrXYc0Z