Архитектура фрисвича довольно стара, это 2005й или 2006й год, и тогда это был гигантский шаг вперёд, он позволил добиться на порядок лучшей стабильности и в разы больше производительности, чем у астериска. Реализовано это было поддержкой апачевского фреймворка apr, который позволял не тратить много сил при разработке на уборку мусора и поиск утечек памяти (от чего сильно страдал астериск). Обратной стороной использования этого фреймворка как раз и является необходимость однократного использования любых ресурсов, поскольку он построен на принципе "использовал-забыл".
pjsip, кстати говоря, тоже использует отдельный тред на каждый канал, и в условиях длительности жизни каналов (десятки секунд) это видится вполне допустимым решением, хотя, конечно, массовое создание каналов генерирует весьма значительную нагрузку в таком случае