Просто книги для ардуино есть хорошие современные, а про современные книги про avr я не слышал.
Например эта книга про ардуино довольно популярна.
Изучаем Arduino: инструменты и методы технического волшебства, Книга Джереми Блума
https://www.chipdip.ru/product0/9000273054На счет того, чтобы первым начать изучение ардуино, для тго, чтобы войти в мир мк спорный вопрос - с одной стороны все просто, поэтому быстро начнете делать устройства, но с другой стороны к реальной разработке это имеет только оплсредованное отношение, поэтому есть опасность начав с ардуино и остановиться на нем.
Но с другой стороны многим сразу бывает трудно освоить stm32 и любой arm в общем, поэтому интерес может быстро уйти.